Az első Waldorf-iskola 1919 szeptemberében nyílt meg Stuttgartban.
Nagy Emilné Göllner Mária 1924-ben megkérdezte Rudolf Steinert, hogy mire lenne a legnagyobb szükség Magyarországon, mi lenne a legfontosabb teendője az antropozófusoknak. Steiner azt válaszolta, hogy Waldorf-iskolát kell alapítani, és le kell fordítani a "A szociális élet kérdései" című könyvét. 1926-ban megnyitotta kapuit az első magyarországi Waldorf-iskola, s lefordították Rudolf Steiner könyvét is. 1933-ban politikai okok miatt bezárták a Waldorf-iskolákat, és csak a háború után nyíltak meg újra, azonban már csak nyugat-német területeken.
A világon mindenütt, ahol Waldorf-iskolák működnek, az volt a kezdeti alaphelyzet, hogy egy, időnként két vagy három Waldorf-iskola fejlődött lassan, alternatív megoldásként, többé vagy kevésbé védetten a hagyományos állami iskolarendszer peremén. Ezek jellegét erős, még Steiner vagy tanítványai által képzett pedagógusok határozták meg. Ezeknek az iskoláknak volt idejük és szellemi terük pedagógiai arculatuk kifejlesztéséhez, és ezen iskolák tapasztalataihoz lehetett visszanyúlni, amikor a hetvenes évektől kezdődően rohamosan növekedni kezdett a Waldorf kezdeményezések száma.
Magyarországon az 1989-es fordulat olyan iskolaalapítási akaratot szabadított fel, amely egy évtized alatt 14 iskolaalapításhoz vezetett. Összehasonlításul: pl.: Franciaországban 50 évvel az első iskolaalapítás után 13 iskola volt, Ausztriában 30 évvel az első iskolaalapítás után 10 iskola működött.
A magyarországi Waldorf kezdeményezések 1989-ben óvoda alapításával indultak. Létrehozták a solymári Waldorf-óvodát, és csak ezután alapították meg solymári Waldorf-iskolát. Azóta 21-re növekedett az iskolák és közel 40-re az óvodák száma, valamint 6 különböző képzés és tanárképzés működik az országban. A számokat tekintve mindez nagy eredmény, de a szülők még ennél is több iskola és óvoda alapítását igényelnék.
A magyarországi Waldorf-intézmények munkáját a Magyar Waldorf Szövetség segíti, amely ellátja az érdekképviseleti feladatokat, megszervezi a Waldorf-tanárképzést, valamint útmutatást ad az intézményekben megvalósuló pedagógiai munkához. Ennek érdekében kidolgozták a Waldorf-iskolák helyi pedagógiai programjához alapul szolgáló Waldorf-kerettantervet, amelyet az Oktatási Minisztérium is elfogadott.